Zufällige YCB-Assets in einem Raum

Zufällige YCB-Assets in einem Raum

Inhaltsverzeichnis

🔍 Einführung
🛠️ Die einfache Raumumgebung
📝 Der Skripteditor
🔄 Verwendung des Replikators
📷 Kamera einrichten
🎨 Zufällige Farbgebung
🏞️ Bodenerkennung
🪑 Tischrandomisierung
🎭 Requisitenzufälligkeit
🔄 Zeitgesteuerte Zufälligkeit
📝 Daten speichern

Die einfache Raumumgebung

In der linken Ansicht sehen Sie den einfachen Raum. Dies ist eine Szene, die mit Ice Axim in einer einfachen Umgebung geliefert wird. Auf der rechten Seite befindet sich der Skripteditor. Hier können Sie mehrere Skripte schreiben und visualisieren. Auf der linken Seite werden wir den Replikator verwenden und ihn hier visualisieren. In diesem Fall importieren wir Omni Replikator und erstellen dann eine neue Ebene. Wir möchten die Originalszene nicht verändern, sondern Modifikationen im Bereich der synthetischen Datengenerierung vornehmen. Deshalb erstellen wir eine neue Ebene. Zuerst benötigen wir eine Kamera. Also erstellen wir eine Kamera mit einer bestimmten Position. Dann erhalten wir unser gerendertes Produkt von dieser Kamera und weisen ihm die Dimension dieses gerenderten Produkts zu. Dies ist erforderlich, um die Daten zu schreiben. In diesem Beispiel ist unser Ziel, den Boden zu erkennen. Also werden wir zuerst einige Zufallsoperationen auf diesem Boden durchführen. Wir müssen zuerst den Boden bekommen, also geben wir den Pfad ein. Der Ort, an dem Sie die Pfade finden, ist in der Bühne. Und hier ist Ihr USB. Klicken Sie hier und Sie finden den Druckpfad. Das ist das Muster, das wir hier setzen. Mit dem Boden geöffnet, ändern wir die Semantik, die wir erkennen möchten, zu "Boden". Dann möchten wir die Farbe ändern, also nutzen wir einen Farb-Zufallsgenerator und sagen ihm, Farben aus dieser gleichmäßigen Verteilung zu wählen. Dadurch wird die Farbe zufällig verändert. Sie könnten fragen, warum? Nun, wir möchten nicht, dass das DNN diese spezifischen Texturen lernt, sondern eher, dass es die charakteristische Eigenschaft lernt, dass der Boden im Boden ist, in den Gegenstände hineinfallen. Aus diesem Grund fügen wir auch einen Kollider hinzu, sodass, wenn Dinge hineinfallen, sie dort bleiben und sie halten. Dann geben wir diesen Knoten zurück und registrieren diesen Zufallsgenerator. Zuerst haben wir unseren ersten Zufallsgenerator für den Boden, aber wir möchten vielleicht auch diesen Tisch zufällig gestalten. Wir möchten ihn manchmal in der Szene haben, andere Male nicht. Also holen wir uns den Druck aus der Szene, wieder durch das Muster, dann ändern wir seine Stabilität und setzen sie je nach Szene auf true oder false, oder registrieren diesen Zufallsgenerator. Der letzte Zufallsgenerator könnte für Sie am interessantesten sein. Also geben wir ihm einen Requisitenordner, der wiederum im ISAC-Props-Ordner zu finden ist, und sagen ihm, wie viele dieser Requisiten wir verwenden möchten. Dann verwenden wir die Instanziierungsfunktion, der wir eine USD-Datei aus diesem Requisitenordner übergeben, und sagen ihm, wie viele davon wir aus dieser USD möchten. Sagen wir, Sie möchten 50, 10 oder nur eins. Und dann sagen wir ihm, Szene instanziieren. Das ist notwendig für die Physikzufälligkeit. Dann möchten wir nicht alle Assets an einem Ort haben, also ändern wir ihre Position und Rotation, und schließlich fügen wir einen Physik-Rigid-Body hinzu und geben ihnen eine Drehgeschwindigkeit, um es auszuprobieren, und hier registrieren wir diesen Zufallsgenerator. Dann verwenden wir "Trigger on Time". Wir sagen ihm, dass er 10 Frames erstellen soll, geben ihm ein Intervall von zwei Sekunden, damit es zwei Sekunden dauert, und dann startet er die Zufallsoperationen neu. Wir übergeben ihm die Zufallsgeneratoren, die wir registriert haben, und wir randomisieren auch die Positionen der Kamera, also ändern wir die Position und Rotation. Schließlich müssen wir diese Daten schreiben, also verwenden wir den Writer. Wir initialisieren ihn mit einem Ausgabeordner, in diesem Fall RGB-Semantik-Segmentierung, und Sie können Bounding Box oder was auch immer Sie wollen verwenden, und dann berühren wir das gerenderte Produkt der Kamera, die wir am Anfang definiert haben, und dann sind wir bereit zu gehen. Also führen wir das aus. Sie könnten bemerken, dass nichts passiert, zumindest sieht es ein wenig seltsam aus, aber das liegt daran, dass im Hintergrund ein Omnigraph definiert wird, und damit wir diesen Graph tatsächlich ausführen können, klicken wir auf Replikator ausführen, und jetzt dauert es einen Moment, weil die Dinge geladen werden, aber jetzt sehen Sie hier ist der Boden. Der Boden ist jetzt ROSA und Gegenstände fallen in den Boden, und das wird weiter passieren, es werden mehr Gegenstände in der Szene sein und wir werden verschiedene Frames erhalten und die Kamera wird die Positionen weiterhin zufällig ändern, abhängig von der zufälligen Eingabe.