NVIDIA Jetson TK1でPWMサーボドライバーを使用しよう！
目次
- PWMサーボドライバーとI2Cインターフェースの組み立て方法
- Jetsonにサーボを接続するためのPWMサーボドライバーの利点
- PWMサーボドライバーの機能と制約
- PWMサーボドライバーの組み立て準備
- PWMサーボドライバーのヘッダーブロックとターミナルのはんだ付け
- パワーソースを使ったサーボ接続のためのターミナルブロックの取り付け
- PWMサーボドライバーのヘッダーとブレッドボードへの接続方法
- PWMサーボドライバーのI2C接続の準備
- PWMサーボドライバーとサーボの配線方法と接続確認
- PWMサーボドライバーの制御プログラムの設定と実行方法
💡 PWMサーボドライバーとI2Cインターフェースの組み立て方法
Jetson HacksのJimです。本日はPWMサーボドライバーとI2Cインターフェースの組み立て方法について説明します。PWMサーボドライバーは、Jetsonに接続したい複数のサーボを制御するために非常に便利です。このボードはI2Cバスを介して動作し、1つのボードで最大16個のサーボを制御できるだけでなく、最大62個のボードを連結することも可能です。これにより、合計で992個のサーボを制御できます。GPIOピンとJetson自体のPWMサービスを使用するよりもはるかに便利です。
💡 Jetsonにサーボを接続するためのPWMサーボドライバーの利点
PWMサーボドライバーを使用することで、Jetsonにサーボを接続する際の利点があります。まず、PWMサーボドライバーは、外部電源を使用してサーボを駆動することができます。これにより、Jetson自体の電力消費を減らすことができます。また、PWMサーボドライバーは、一度に複数のサーボを制御できるため、接続の煩雑さを解消します。さらに、I2Cインターフェースを使用することで、通信速度が高く、制御信号の遅延が少ないため、サーボの動作がスムーズになります。
💡 PWMサーボドライバーの機能と制約
PWMサーボドライバーは、サーボを制御するためのさまざまな機能を提供しますが、制約もあります。まず、PWMサーボドライバーは外部電源が必要ですので、サーボを駆動するための電源を別途用意する必要があります。また、PWMサーボドライバーはI2Cバスを使用して通信するため、Jetson上でI2Cバスが有効になっていることを確認する必要があります。さらに、PWMサーボドライバーの数には制限があります。最大62個のボードを連結できますが、それ以上の数を接続することはできません。
💡 PWMサーボドライバーの組み立て準備
PWMサーボドライバーを組み立てるための準備をしましょう。まず、以下の部品を用意します。
- PWMサーボドライバーボード
- ヘッダーブロック
- ターミナルブロック
- ジャンパワイヤー
- 外部電源（6V）とジャック
💡 PWMサーボドライバーのヘッダーブロックとターミナルのはんだ付け
まず、PWMサーボドライバーボードにヘッダーブロックとターミナルブロックをはんだ付けします。ヘッダーブロックは3x4ピンのものを4つ用意します。はんだ付けが完了したら、ターミナルブロックをヘッダーブロックに取り付けます。これにより、外部電源を使用してサーボを駆動することができます。
💡 PWMサーボドライバーのヘッダーとブレッドボードへの接続方法
PWMサーボドライバーボードのヘッダーをブレッドボードに接続しましょう。ヘッダーを正しく配置してブレッドボードに差し込みます。ブレッドボードに接続が完了したら、PWMサーボドライバーボードのターミナルブロックにジャンパワイヤーを接続します。これにより、サーボを外部電源で駆動する準備が整います。
💡 PWMサーボドライバーのI2C接続の準備
PWMサーボドライバーボードとJetsonの間でI2C接続を確立するための準備をしましょう。まず、PWMサーボドライバーボードのGND、VCC、SDA、SCLピンとJetsonのI2Cピンを接続します。接続が完了したら、次のステップに進みます。
💡 PWMサーボドライバーとサーボの配線方法と接続確認
PWMサーボドライバーボードとサーボの配線を行い、接続を確認しましょう。サーボにはパン用とチルト用の2つのサーボを使用します。サーボにはPWM信号線があることに注意して配線を行います。配線が完了したら、外部電源を接続し、接続の確認を行います。
💡 PWMサーボドライバーの制御プログラムの設定と実行方法
Jetson HacksのGitHubアカウントから、PWMサーボドライバーの制御プログラムを入手して実行します。まず、PWMサーボドライバーのドライバーをクローンします。次に、ドライバーのディレクトリに移動し、サンプルディレクトリに移動します。そして、サーボのパルス幅を設定します。設定が完了したら、プログラムをコンパイルして実行します。これにより、PWMサーボドライバーの制御が可能になります。
ハイライト
- PWMサーボドライバーは、Jetsonに複数のサーボを接続するための便利なツールです。
- PWMサーボドライバーを使用することで、他のGPIOピンを使用せずにサーボを制御できます。
- PWMサーボドライバーはI2Cインターフェースを介してJetsonと通信します。
- 外部電源を使用してサーボを接続することで、Jetsonの電力消費を最小限に抑えることができます。
FAQ
Q: PWMサーボドライバーは何個まで連結できますか？
A: PWMサーボドライバーは最大62個まで連結することができます。
Q: PWMサーボドライバーを使用するためには、I2Cバスが必要ですか？
A: はい、PWMサーボドライバーを使用するためには、Jetson上でI2Cバスを有効にする必要があります。
Q: PWMサーボドライバーには外部電源が必要ですか？
A: はい、PWMサーボドライバーには外部電源が必要です。サーボを駆動するための電源を別途用意する必要があります。
リソース
No difficulty
WHY YOU SHOULD CHOOSE TOOLIFY
