더 똑똑해진 오픈 도그: 제스처 인식으로 로봇 조작하기

더 똑똑해진 오픈 도그: 제스처 인식으로 로봇 조작하기

컨텐츠 목차:

1. 첫 번째 하드웨어 업그레이드 1.1 무릎 모터 1.2 알루미늄 플레이트 장착
2. 더 똑똑해진 오픈 도그 2.1 제트슨 나노와 연결 2.2 제스처 인식을 위한 기계 학습 모델
3. 향후 업그레이드 계획 3.1 큰 모터와 벨트 축소 비율 3.2 추가적인 센서와 ROS 로봇 제작 계획

🐶 제1장: 첫 번째 하드웨어 업그레이드

1.1 무릎 모터

지난 영상에서 무릎 모터를 사용하여 다리를 운영하는 방식을 소개했습니다. 하지만 이 모터들은 열을 발생시키고, 그 열로 인해 부착된 플라스틱에 손상을 입힙니다. 이로 인해 모터가 기울어지고 벨트가 건너뛰는 문제가 발생했습니다. 이를 해결하기 위해 알루미늄 플레이트를 부착했지만, 여전히 문제가 발생하여 수정해야 합니다.

1.2 알루미늄 플레이트 장착

알루미늄 플레이트를 사용하여 열을 흡수하고 강한 지지 구조를 만들 수 있습니다. 하지만 플라스틱에 부착된 모터와 동일한 볼트로 이어져 있기 때문에 여전히 문제가 생깁니다. 볼트가 높은 온도로 가열되어 플라스틱에 손상을 입히고 모터를 기울게 만듭니다. 이 문제를 해결하기 위해서는 다른 방안을 고려해야 합니다.

🐶 제2장: 더 똑똑해진 오픈 도그

2.1 제트슨 나노와 연결

더 똑똑한 제어를 위해 제트슨 나노를 개발 보드로 사용하는 것을 계획했습니다. 이를 위해 알루미늄 레일과 3D 프린트된 부품으로 제트슨 나노를 부착하는 스택 형태의 구조를 제작했습니다. 또한, 통합된 배터리 홀더를 추가하여 시스템 전원 공급을 개선했습니다.

2.2 제스처 인식을 위한 기계 학습 모델

제트슨 나노에 기계 학습 모델을 훈련시켜 제스처 인식 기능을 도입했습니다. 카메라로 손 모양을 인식하고, 특정 동작에 대응하여 로봇을 조작할 수 있습니다. 이를 통해 원격 제어 없이도 로봇을 움직일 수 있습니다.

🐶 제3장: 향후 업그레이드 계획

3.1 큰 모터와 벨트 축소 비율

현재 사용 중인 모터와 벨트의 축소 비율을 조정하여 로봇의 안정성을 향상시킬 계획입니다. 큰 모터와 더 견고한 구조물을 사용하여 역기동 운동을 더욱 원활하게 할 수 있습니다.

3.2 추가적인 센서와 ROS 로봇 제작 계획

로봇의 기능을 확장하기 위해 LIDAR 및 다른 센서를 추가하는 계획을 가지고 있습니다. 또한, ROS(로봇 운영 체제)를 도입하여 로봇을 제어할 수 있는 인터페이스를 개발할 예정입니다. 이를 통해 로봇의 사용자 정의 및 자율 주행 기능을 구현할 수 있습니다.