Contrôlez facilement vos servos avec le PWM Servo Driver sur NVIDIA Jetson TK1

Table of Contents

1. Introduction 🌟

2. What is a PWM Servo Driver with I2C Interface? 🤔

3. Advantages of Using a PWM Servo Driver with I2C Interface ✅

4. How to Assemble a PWM Servo Driver with I2C Interface 🛠️

4.1 Gather the Required Components

4.2 Soldering the Headers

4.3 Attaching the Power Terminal

4.4 Connecting the Power Source

4.5 Wiring the I2C Connections

4.6 Wiring the Servos

4.7 Powering Up the Jetson

5. Setting up the PWM Board 🎛️

6. Programming the Servos 🖥️

6.1 Cloning the PWM Driver Repository

6.2 Editing the Servo Configuration

6.3 Compiling and Running the Servo Program

7. Conclusion ✨

Introduction 🌟

Dans cet article, nous allons découvrir le fonctionnement d'un PWM Servo Driver avec une interface I2C. Ce dispositif est extrêmement utile lorsque vous souhaitez connecter plusieurs servomoteurs à votre Jetson. Il fonctionne via le bus I2C et permet de piloter jusqu'à 16 servomoteurs avec un seul module. De plus, vous pouvez associer jusqu'à 62 de ces modules, ce qui vous donne la capacité de contrôler jusqu'à 992 servomoteurs ! Dans cet article, nous allons vous montrer comment assembler ce PWM Servo Driver avec une interface I2C et comment le programmer pour piloter vos servomoteurs.

What is a PWM Servo Driver with I2C Interface? 🤔

Un PWM Servo Driver avec une interface I2C est un dispositif électronique utilisé pour contrôler plusieurs servomoteurs à l'Aide d'un seul module. Il utilise le bus I2C pour communiquer avec le Jetson. Ce type de dispositif est très pratique car il vous permet de gérer un grand nombre de servomoteurs avec seulement quelques broches GPIO. Vous pouvez également alimenter vos servomoteurs à l'aide d'une source d'alimentation externe, ce qui évite de surcharger le Jetson.

Advantages of Using a PWM Servo Driver with I2C Interface ✅

L'utilisation d'un PWM Servo Driver avec une interface I2C présente de nombreux avantages :

1. Économie de broches GPIO : Au lieu d'utiliser plusieurs broches GPIO pour contrôler chaque servomoteur individuellement, vous pouvez utiliser un seul module PWM avec interface I2C pour contrôler jusqu'à 16 servomoteurs.

2. Extensibilité : Vous pouvez connecter jusqu'à 62 modules sur votre Jetson, ce qui vous donne la possibilité de contrôler jusqu'à 992 servomoteurs. Cela vous offre une grande flexibilité pour vos projets.

3. Alimentation externe : Le PWM Servo Driver avec interface I2C vous permet d'alimenter vos servomoteurs à l'aide d'une source d'alimentation externe, ce qui évite de surcharger le Jetson. Cela garantit une alimentation stable des servomoteurs.

4. Facilité d'utilisation : Grâce à l'interface I2C, la configuration et la programmation du PWM Servo Driver sont simples et rapides. Vous pouvez contrôler vos servomoteurs en utilisant du code Python ou C++.

5. Polyvalence : Vous pouvez utiliser le PWM Servo Driver avec une grande variété de servomoteurs, ce qui vous permet d'adapter le dispositif à différents types de projets.

6. Précision : Le PWM Servo Driver offre une grande précision de contrôle des servomoteurs, vous permettant de réaliser des mouvements précis et fluides.

En résumé, l'utilisation d'un PWM Servo Driver avec une interface I2C offre une solution pratique et efficace pour contrôler un grand nombre de servomoteurs avec votre Jetson.

How to Assemble a PWM Servo Driver with I2C Interface 🛠️

4.1 Gather the Required Components

Pour assembler le PWM Servo Driver avec une interface I2C, vous aurez besoin des composants suivants :

• Un module PWM Servo Driver avec une interface I2C
• Broches mâles 3x4
• Bloc d'alimentation à bornier
• Fils de connexion
• Alimentation externe (par exemple, un adaptateur secteur)

4.2 Soldering the Headers

La première étape consiste à souder les broches mâles 3x4 sur le module PWM. Assurez-vous de bien aligner les broches avant de souder.

4.3 Attaching the Power Terminal

Fixez le bloc d'alimentation à bornier sur le module PWM en utilisant les vis fournies. Ce bornier vous permettra de connecter une source d'alimentation externe pour alimenter les servomoteurs.

4.4 Connecting the Power Source

Connectez les fils de connexion aux bornes d'alimentation du bloc d'alimentation à bornier. Assurez-vous de respecter les polarités lors du branchement.

4.5 Wiring the I2C Connections

Utilisez des fils de connexion pour connecter les broches SDA (données série) et SCL (horloge série) du module PWM aux broches correspondantes sur le Jetson. Connectez également la broche de mise à la terre (GND) pour assurer une connexion électrique correcte.

4.6 Wiring the Servos

Identifiez les servomoteurs que vous souhaitez connecter et connectez-les aux broches de sortie du module PWM. Assurez-vous de respecter les polarités et de brancher correctement les fils PWM.

4.7 Powering Up the Jetson

Branchez votre Jetson à une source d'alimentation et allumez-le. Assurez-vous que le module PWM est bien alimenté et que les connexions I2C sont correctement établies.

Setting up the PWM Board 🎛️

Avant de pouvoir utiliser le PWM Servo Driver, vous devez configurer les paramètres du servomoteur que vous utilisez. Cela permettra au module PWM de générer les signaux appropriés. Vous pouvez configurer les paramètres en éditant le fichier de configuration du programme servo.

Programming the Servos 🖥️

6.1 Cloning the PWM Driver Repository

Pour programmer les servos, vous devez d'abord cloner le référentiel de pilotes PWM depuis le compte Jetson hacks sur GitHub. Ce référentiel contient le code source nécessaire pour contrôler les servomoteurs à l'aide du PWM Servo Driver.

6.2 Editing the Servo Configuration

Une fois le référentiel cloné, ouvrez le fichier de configuration des servos et modifiez les paramètres en fonction des spécifications de votre servomoteur. Assurez-vous d'indiquer les valeurs minimales et maximales appropriées pour le servomoteur que vous utilisez.

6.3 Compiling and Running the Servo Program

Une fois que vous avez terminé d'éditer la configuration, compilez le programme servo à l'aide des commandes fournies dans le référentiel. Ensuite, exécutez le programme pour tester les servos. Vous devriez pouvoir contrôler les mouvements des servos à l'aide du programme.

Conclusion ✨

En utilisant un PWM Servo Driver avec une interface I2C, vous pouvez facilement contrôler un grand nombre de servomoteurs avec votre Jetson. Cette solution offre de nombreux avantages, notamment une économie de broches GPIO, une extensibilité, une alimentation externe, une facilité d'utilisation, une polyvalence et une précision. En suivant les étapes d'assemblage et de programmation décrites dans cet article, vous serez en mesure de configurer et de contrôler vos servomoteurs avec succès.