Nvidia Jetson Nano Jetbot 만들기

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Nvidia Jetson Nano Jetbot 만들기

이동 로봇 세팅
- 1.1 SD 카드와 카드-리더기
- 1.2 Jetbot 부팅
- 1.3 모니터와 키보드 연결
- 1.4 Wi-Fi 동글 구성
- 1.5 IP 주소 수집 및 SSH 연결
파워 소스 및 카메라 연결
- 2.1 전원 연결
- 2.2 카메라 연결
모터 드라이버 연결
- 3.1 PCA9685 연결
- 3.2 H-Bridge 모터 드라이버 연결
- 3.3 모터 연결
코딩 부분
- 4.1 명령어 확인
- 4.2 Jupyter Notebook 실행
- 4.3 모터 드라이버 I2C 주소 수정

이동 로봇 만들기 🤖

안녕하세요! 이번에는 NVIDIA Jetson Nano 개발키트를 사용하여 젯봇(Jetbot)을 만드는 방법에 대해 알아보겠습니다.

1. 이동 로봇 세팅

1.1 SD 카드와 카드-리더기

먼저, 젯봇의 이미지를 사용하기 위해 SD 카드와 카드-리더기가 필요합니다.
SD 카드를 형식화하고, 이미지를 부팅하기 위해 준비합니다.

1.2 Jetbot 부팅

SD 카드에 부팅 이미지를 설치한 후, 젯봇을 부팅합니다.
목표를 선택하고 이미지를 플래싱합니다.

1.3 모니터와 키보드 연결

젯봇을 설정하기 위해 모니터와 키보드를 연결합니다.
어떤 종류의 모니터를 사용해도 상관없습니다.
모니터가 작은 경우에는 미니 사이즈 모니터를 사용할 수 있습니다.

1.4 Wi-Fi 동글 구성

Wi-Fi 동글을 사용하여 젯봇을 Wi-Fi 라우터에 연결합니다.
설정에 필요한 명령어를 확인할 수 있습니다.

1.5 IP 주소 수집 및 SSH 연결

SSH 프로토콜을 통해 원격 데스크톱에서 젯봇에 연결하기 위해 IP 주소를 수집합니다.
명령어를 실행하여 IP 주소를 확인합니다.
수집한 IP 주소를 사용하여 SSH 연결을 설정합니다.

2. 파워 소스 및 카메라 연결

2.1 전원 연결

젯봇의 파워 소스를 연결합니다.
연결 전에 커넥터가 올바르게 연결되었는지 확인해야 합니다.
USB2 또는 바렐 잭을 사용할 수 있습니다.

2.2 카메라 연결

카메라를 젯봇의 카메라 포트에 연결하여 기본 구조를 만듭니다.
I2C 통신 기능을 갖춘 PCA9685를 사용합니다.
전원이 인가되기 전에 커넥터가 올바르게 연결되었는지 확인해야 합니다.

3. 모터 드라이버 연결

3.1 PCA9685 연결

젯슨 나노 핀맵을 참조하여 PCA9685를 젯봇에 연결합니다.
GND 핀은 공통이며, Vcc 핀은 3V3에 연결합니다.
SDA 핀은 핀 3에, SCL 핀은 핀 5에 연결합니다.
전원이 인가되면 PCA9685에 빨간색 LED가 켜집니다.

3.2 H-Bridge 모터 드라이버 연결

H-Bridge 모터 드라이버를 젯봇에 연결합니다.
총 6개의 핀이 있으며, GND는 공통입니다.
배선 다이어그램은 화면에서 확인할 수 있습니다.
ENA 핀은 핀 13, IN1은 핀 11, IN2은 핀 12, IN3은 핀 9, IN4은 핀 10, ENB는 핀 8에 연결합니다.

3.3 모터 연결

모터를 모터 드라이버에 연결합니다.
지정된 극성에 따라 모터의 회전이 결정됩니다.
IN1을 HIGH로 설정하면, 모터의 양수 극성은 OUT1에 연결되며, IN2, IN3, IN4는 OUT2, OUT3, OUT4에 각각 연결됩니다.
ENA 및 ENB 핀은 모터 속도 제어를 위한 PWM 신호이며, GND는 공통입니다.

4. 코딩 부분

4.1 명령어 확인

젯봇이 연결된 모터 드라이버의 I2C 주소를 확인하기 위해 명령어를 실행합니다.

4.2 Jupyter Notebook 실행

Jupyter Notebook을 사용하여 코딩 부분을 실행합니다.
브라우저에서 젯봇의 IP 주소를 입력하고 로그인합니다.
기본 동작 부분을 확인합니다.

4.3 모터 드라이버 I2C 주소 수정

Python 파일로 작성된 코드를 수정해야 합니다.
Jupyter 터미널에서 원하는 디렉토리로 이동합니다.
vim 명령어를 사용하여 파일을 엽니다.
고정된 I2C 주소의 위치를 찾아서 수정합니다.
편집 모드를 활성화한 후 수정한 후에는 저장 및 종료합니다.

요약

이동 로봇 제작을 위해 NVIDIA Jetson Nano 개발키트를 사용합니다.
필요한 하드웨어와 연결하는 단계를 거치면서 젯봇을 구성합니다.
모터 드라이버와 모터, 카메라 등을 연결합니다.
코딩 부분에서 명령어 확인과 Jupyter Notebook을 실행하며 모터 드라이버의 I2C 주소 수정 작업을 수행합니다.

만약 여러분들이 이동 로봇에 관심이 있다면, 이 프로젝트를 진행해보는 것을 추천합니다. 젯봇을 통해 다양한 실험과 제어를 진행할 수 있으며, 로봇 공학과 인공지능에 대한 이해도를 높일 수 있습니다. 젯봇은 학습과 진행 가능한 다양한 예제와 커뮤니티가 있어 다른 사람들과 경험을 나누고 발전시킬 수도 있습니다.

FAQ (자주 묻는 질문) 🙋‍♀️🙋‍♂️

Q: 이동 로봇을 만들기 위해 필요한 기술적인 지식은 무엇인가요? A: 이동 로봇을 만들기 위해 기본적인 전자 공학 지식과 프로그래밍 경험이 필요합니다. 또한 제공된 가이드와 예제 코드를 읽고 이해하는 능력이 요구됩니다.

Q: 젯봇을 사용하여 어떤 작업을 수행할 수 있나요? A: 젯봇을 사용하여 도로 따라가기, 충돌 회피 등 다양한 작업을 수행할 수 있습니다. 또한, 젯봇을 통해 자율 주행 로봇을 구현할 수도 있습니다.

Q: 이동 로봇을 만드는 데 얼마나 많은 시간이 소요되나요? A: 개발자의 기술 수준과 경험에 따라 달라질 수 있지만, 보통 몇 시간에서 몇 일이 소요될 수 있습니다. 설치와 연결, 코딩 부분을 반복적으로 실행하면서 점차 고도화시킬 수 있습니다.

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