Controlador PWM de Servo - NVIDIA Jetson TK1

Controlador PWM de Servo - NVIDIA Jetson TK1

Tabla de Contenidos

1. Introducción
2. ¿Qué es un controlador de servo PWM?
3. Ventajas de usar un controlador de servo PWM
4. Cómo montar un controlador de servo PWM con interfaz I2C
5. Conexión del controlador de servo PWM a una fuente de alimentación externa
6. Cableado del servo al controlador de servo PWM
7. Configuración del ancho de pulso de los servos
8. Ejecución y prueba del controlador de servo PWM en la Jetson
9. Conclusiones

Introducción

En este artículo, aprenderemos a montar un controlador de servo PWM con interfaz I2C en la Jetson. Un controlador de servo PWM es una herramienta muy útil cuando se necesita controlar un grupo de servos utilizando solo un solo Pin de la Jetson. Con este controlador, podemos manejar hasta 16 servos utilizando una única placa, y si necesitamos controlar aún más servos, podemos encadenar hasta 62 placas, lo que nos permite controlar hasta 992 servos. En este artículo, veremos paso a paso cómo montar el controlador de servo PWM y cómo configurarlo para su funcionamiento adecuado. ¡Comencemos!

¿Qué es un controlador de servo PWM?

Un controlador de servo PWM es un dispositivo que permite controlar el movimiento de los servos utilizando una señal de modulación por ancho de pulso. Estos controladores se conectan a la Jetson a través de la interfaz I2C y son capaces de controlar múltiples servos con precisión.

Ventajas de usar un controlador de servo PWM

El uso de un controlador de servo PWM tiene varias ventajas sobre la conexión directa de los servos a los pines GPIO de la Jetson. Algunas de estas ventajas incluyen:

1. Mayor capacidad de control: Un controlador de servo PWM nos permite controlar un mayor número de servos utilizando solo un pin de la Jetson.
2. Encadenamiento de controladores: Si necesitamos controlar más de 16 servos, podemos encadenar múltiples controladores de servo PWM.
3. Mayor precisión: Los controladores de servo PWM ofrecen una mayor precisión en el control de movimiento de los servos.
4. Fuente de alimentación externa: Los controladores de servo PWM permiten conectar una fuente de alimentación externa para alimentar los servos, evitando así cargar la Jetson.

Cómo montar un controlador de servo PWM con interfaz I2C

El montaje de un controlador de servo PWM es bastante sencillo. Sigue los siguientes pasos:

1. Soldar los headers: El controlador de servo PWM viene con headers sin soldar. Solda los headers en las posiciones correspondientes al controlador.
2. Conectar la fuente de alimentación externa: El controlador de servo PWM tiene terminales de conexión para una fuente de alimentación externa. Conecta los cables de la fuente de alimentación a estos terminales.
3. Conectar el controlador a la Jetson: Conecta el controlador de servo PWM a la Jetson a través de la interfaz I2C.
4. Conectar los servos: Conecta los servos al controlador de servo PWM siguiendo el esquema de cableado correspondiente.

Conexión del controlador de servo PWM a una fuente de alimentación externa

El controlador de servo PWM tiene terminales de conexión para una fuente de alimentación externa. Esto permite alimentar los servos de manera independiente a través de una fuente de alimentación externa. Conecta los cables de la fuente de alimentación a los terminales correspondientes del controlador. Asegúrate de conectar los polos positivo y negativo correctamente para evitar cualquier daño.

Cableado del servo al controlador de servo PWM

El cableado de los servos al controlador de servo PWM es sencillo. Sigue el esquema de cableado correspondiente para asegurarte de conectar correctamente los cables. Recuerda que los servos no están polarizados, por lo que debes prestar atención a la orientación de los cables.

Configuración del ancho de pulso de los servos

Antes de utilizar los servos, es necesario configurar el ancho de pulso adecuado. El ancho de pulso define la posición en la que se encontrará el servo. Cada marca de servo tiene un rango de ancho de pulso específico, por lo que es importante configurarlo correctamente para obtener los resultados deseados. Para configurar el ancho de pulso, debes editar el archivo de ejemplo del controlador de servo PWM y modificar los valores de ancho de pulso según las especificaciones de tus servos.

Ejecución y prueba del controlador de servo PWM en la Jetson

Una vez que hayas montado y configurado el controlador de servo PWM, es hora de probarlo en la Jetson. Asegúrate de tener instalado el controlador adecuado y ejecuta el programa de ejemplo correspondiente. Verifica que los servos se muevan según lo esperado y realiza las pruebas necesarias para asegurarte de que todo funciona correctamente.

Conclusiones

El uso de un controlador de servo PWM con interfaz I2C es una excelente manera de controlar múltiples servos de manera precisa en la Jetson. Con el controlador adecuado, podemos controlar hasta 16 servos con un solo pin y encadenar múltiples controladores para controlar aún más servos. Además, el uso de una fuente de alimentación externa nos brinda mayor flexibilidad y evita sobrecargar la Jetson. ¡Explora las oportunidades de control de servos con un controlador de servo PWM!